Het gebied van het huidige dorp Oranjewoud, voorheen een deel van Schoterwoud, is gesitueerd ten noorden van de rivier de Tjonger en ten oosten van Heerenveen. (Op het gebied van Oudeschoot en de huidige buurtschap, voorheen dorp Brongerga.) Het dorp en zijn omgeving is deels gelegen op een zandrug (Schoot) die parallel aan de Tjonger loopt. Deze zandrug is gevormd in de voorlaatste en laatste ijstijd.
Met grootschalige ontginning van het (hoog)veen werd begonnen in de zestiende eeuw. Daartoe werd ten behoeve van de afvoer van turf de Compagnonsvaart gegraven
Na het graven van de vaart ontstond aan weerszijden bebouwing.
Aan de zuidzijde van de Tjonger redelijk nabij het Schoterwoud zijn archeologische vondsten gedaan die wijzen op eerste menselijke activiteiten in het gebied circa 10.000 jaar geleden. Het betreft een kampement met vuurplaats van rendierjagers uit de zogenaamde steentijd.
Enkele dorpen grenzend aan – of onderdeel makend van het voorheen genoemde Schoterwoud, zoals Oudeschoot, Katlijk en Mildam zijn aanmerkelijk ouder dan Oranjewoud. Van het huidige Brongergea, buurtschap onder Oranjewoud, is uit opgravingen bekend dat aldaar activiteiten en bewoning reeds in 12e / 13e eeuw hebben plaats gevonden.
Het dorp Oranjewoud heeft zijn bekendheid gekregen met de komst van de Friese Nassaus. Voordat de Friese Nassaus in 1676 gronden aankochten, bestond het gebied uit heidevelden en deels landbouwgronden met enkele boerderijen.
Het dorp Oranjewoud heeft zijn bekendheid gekregen door de verbondenheid met de Friese Nassaus. Voordat de Friese Nassaus in 1676 gronden aankochten bestond het gebied uit heidevelden en deels landbouwgronden met enkele boerderijen.
Met de vestiging van de Nassaus, die de buitenplaats “Oranjewoud” stichten begon de ontwikkeling van Oranjewoud als vestigingsplaats van de Friese adel. Het oorspronkelijke buitenverblijf van de Friese Nassaus werd in 1803 gesloopt. En in 1813 werden de nog aanwezige domeingoederen verkocht.
In de negentiende eeuw werden diverse buitenplaatsen met bijbehorende pacht boerderijen gebouwd zoals het neoklassieke landhuis Oranjewoud, Oranjestein, Klein Jagtlust Brouwershave en Ontwijk. Een aantal van deze landhuizen dienden als “zomerresidentie” van gegoede burgers uit de stad Leeuwarden. Het personeel van de landgoederen verbleef deels op de landgoederen en in woningen die speciaal voor hen in Oranjewoud werden gebouwd.
Vanwege de door de adel aangelegde bossen en parken, werd Oranjewoud een aantrekkelijk gebied om te verblijven. Zo verschenen er diverse etablissementen, zoals hotel Heidewoud (later Parkhotel Tjaarda), hotel de Kom, Hotel de Tent en Hotel Weener.
In 1921 worden de buurschappen Brongergea ‘onder Mildam’ en Oranjewoud ‘onder Oudeschoot’ samengevoegd tot het dorp ‘ORANJEWOUD’ en bezit Oranjewoud de dorpsstatus. Vanaf 1 juli 1934, nadat Schoterland, samen met Aengwirden en een deel van Haskerland opging in de huidige gemeente Heerenveen, is Oranjewoud één van de dorpen binnen de grenzen van de gemeente Heerenveen.